Robotics Laboratory - Autonome Steuerung eines Geländefahrzeuges mit Manipulator

Organisation: Dr. Alexander Kleiner, Dr. Christian Dornhege und Prof. Dr. Bernhard Nebel

Zeit und Ort

Erstes Treffen:Mittwoch, den 24. Oktober 2007 15:00 Uhr
Zeit der Veranstaltung: Wird zusammen mit den Studenten entschieden.
Ort: RoboCup-Raum, Gebäude 082 (Mensa); Eingang durch die blaue Tür
Maximale Teilnehmeranzahl: 8

Beschreibung

Während der letzten fünf Jahre stieg die Entwicklung von Roboter-Technologie zur Lösung von Problemen in realen Umgebungen merklich an. Besonders in für Menschen gefährlichen Outdoor-Bereichen, wie zum Beispiel bei der Exploration des Weltalls, Fahr-Assistenz und Katastrophenschutz (Urban Search And Rescue), haben Algorithmen der Robotik einen besonderen Nutzen. Jedoch besteht leider in dieser Disziplin eine große Lücke zwischen dem in der Literatur verfügbarem Wissen und der eigentlichen Implementierung eines autonomen Roboters.

Dieses Praktikum bietet den Studenten die Möglichkeit etwas über die Entwicklung von Algorithmen zur Kontrolle eines autonomen, geländefähigen Roboters mit Manuipulator zu lernen. Dabei werden sie effiziente Methoden aus den Bereichen Künstliche Intelligenz, Bildverarbeitung, Echtzeitsysteme und Regelungstechnik kennenlernen.

Das letztendliche Ziel des Projektes ist es, bestehende Software zu erweitern, um damit Probleme zu löse, wie sie z.B. von der TechX Challenge und RoboCup gestellt werden. Diese Wettkämpfe sind speziell für das Benchmarking und die Untersuchung von Robotersystemen bezüglich ihrer Tauglichkeit für Echtweltprobleme, wie z.B. Katastrophenschutz, angedacht. Sie erfordern es, dass der Roboter in der Lage ist unbekanntes Gebiet zu explorieren, eine Türe mit einem Manipulator zu öffnen, eine Treppe hoch fahren, oder einen Aufzug zu bedienen (wie z.B. der im 51er). Dabei hat der Roboter alle Aufgaben völlig autonom und ohne Eingriff des Benutzers zu bewältigen.

TechX Challenge
RescueRobots Freiburg (RoboCupRescue Robot league, RoboCup)

Die Studenten werden zur Lösung kleinerr Projekte in Gruppen aufgeteilt. Während des Praktikums müssen zwei Präsentationen über den momentanen Stand der Projekte vorgetragen werden. Letztendlich muss am Ende des Praktikums ein kleiner Bericht abgegeben werden.

Wir werden den "Telemax" Roboter verwenden, welcher durch seine beweglichen "Flipper" in der Lage ist Treppen zu besteigen und unzugängliches Gelände zu überwinden. Außerdem kann dieser Roboter mit seinem Manipulator Objekte greifen und bewegen:

Voraussetzungen

Da unsere Software hauptsächlich mit C/C++ entwickelt wurde, sind Programmiererfahrungen absolut notwendig. Außerdem wäre es von Vorteil w, wenn Studenten sich schon vorab in den Gebieten Künstliche Intelligenz, Bildverarbeitung und Regelungstechnik auskennen würden.

Wir sind besonders an Studenten interessiert, die beabsichtigen ihre Arbeit innerhalb einer Studienarbeit, Diplomarbeit, oder Projektarbeit fortzuführen. Es kann sich außerdem die Möglichkeit ergeben bei einem internationalem Wettkampf teilzunehmen. Dafür wird jedoch ein hoher Grad an Motivation erwartet.